AG捕鱼

ABB机械人如何设置外部TCP
？通常，工具装置在机械手法兰上，而工件则装置在体外
。刀具坐标也是相关于tool0导出的坐标，而工件坐标相关于wobj0导出
。如果要设置外部TCP，则相反
。即，工具必须装置在机械手的外部，并且工件必须装置在机械手的法兰上
。

接下来，我将详细说明设置要领
。

首先，创立刀具坐标系，Tooldata_2和工件坐标系Workobject_2
。具体要领在此不再赘述
。刀具使用4点法，而工件使用3点法
。

接下来，创立另一个工具坐标系tool_wobj1
。 ABB机械人正在创立工具
。有选择
；凳旨谐止ぜ
。选择false
。我有一个可选的机械人，该机械人创立一个镌刻事情坐标系wobj_tool1并握住一个工具
。我们选择ture
。设置如下图所示
。

接下来，将最首创立的刀具坐标分派给工件，并将工件坐标分派给刀具
。如下图所示：

我以这种方法创立了一个外部TCP
。