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在直流伺服电动机的速度公式中，有三种直流电动机的基本速度调理要领：电阻R调理，电枢电压U调理和磁通Ф值调理
。然而，由于速度控制的规模有限，电枢电阻速度控制是不经济的并且很少使用
。

（1）在调解电枢电压时，如果将电枢电流I坚持为恒定电流，则磁场磁通Ф不会变革，电动机电磁转矩T为恒定值
。压力调理和速度调理也称为恒转矩速度调理
。

（2）调理磁速时，通常将电枢电压U坚持在额定电压
。励磁电路中的电流不可凌驾额定值，因此始终以减小的趋势来调解励磁电流以减小磁场
。磁场削弱了速度调理，这时转矩T也下降，速度上升
。在调速历程中，电枢电压U稳定，如果电枢电流I稳定化，则输出功率稳定，因此自调速也称为恒功率调理
。

该图是调理电枢电压和磁通速度调理要领时直流电动机的机械特性曲线
。在图中，nN是额定转矩TN时的额定速度，而ΔnN是额定速度差
。从图中可以看出，在调理电枢电压时，直流电动机的机械性能是一系列平行线，也就是说，机械特性曲线的斜率没有变革，只有电动机的理想转速
。电机坚持
。数控机床伺服供应系统的速度控制接纳速度控制要领来调理电枢电压
。由于永磁直流伺服电机的机械性能满足这些调速要求，因此CNC机床的进给系统通常使用永磁直流电机
。

从图中可以看出，磁和速度调理不但改变了电动机的理想速度，并且还主要使用磁和速度调理来使直流电动机的机械性能变得平滑
。调解机床主轴电机
。